Análise e comparação da geração de trajetórias lineares e cúbicas em um sistema robótico

Resumo

Este artigo apresenta uma breve explicação com a teoria básica sobre robótica para a elaboração do projeto de um sistema composto por processos que exigem o controle de posicionamento, orientação e velocidade dos seus componentes. Para isso, utilizou-se um exemplo de situação composta por um robô que controla a manufatura de peças transportadas por esteiras e processadas em três etapas, com características distintas quanto ao modo como são movidas, sendo de grande importância um embasamento sobre cinemática direta, inversa e diferencial para a compreensão dos métodos utilizados. A partir dessas informações, são abordadas duas estratégias para a geração de trajetórias pelo robô, baseadas na interpolação por spline cúbica e no incremento linear com a realização da comparação gráfica dos resultados, com o intuito de demonstrar a eficiência de cada método.